車輪型展開ロボット

技術概要

展開車輪の展開過程で載置面が水平に維持され，展開車輪と載置面とが離反される。その為、段差や障害物を乗り越える際に展開車輪を展開する場合であっも、載置面が水平に対して斜めに傾いたり展開時の展開車輪が荷台又は荷台上の荷物に干渉したりすることを回避できる。従って、荷物を安定して搬送することができる。

用途・応用

車輪型展開ロボット

背景

　従来、階段等の段差や瓦礫等の障害物を乗り越えることが可能なロボットとして、特許
文献１及び２に開示されたものがある。これは、径方向に展開可能な展開車輪を備えたも
のである。
【先行技術文献】
【特許文献】

【特許文献１】特許第５４１３７７１号公報
【特許文献２】特許第５４６７４２３号公報

課題

ところで、このようなロボットにおいては、荷物（物品）を載置する載置面を有する荷
台に荷物を載せて搬送する場合がある。この場合、段差や障害物を乗り越える際に展開車
輪を展開すると、載置面が水平に対して斜めに傾いたり、展開時の展開車輪が荷台又は荷
台上の荷物に干渉したりすることがあり、荷物を安定して搬送することができない可能性
があった。

　そこで本発明は、ロボット及び荷台において、荷物を安定して搬送することを目的とす
る 。

手段

上記課題の解決手段として、本発明の一態様に係るロボットは、物品を載置する載置面
を有する載置部と、径方向に展開可能な展開車輪と、前記展開車輪の展開過程で前記載置
面が水平に維持されるように前記載置面の傾きを調整すると共に、前記展開車輪の展開過
程で前記展開車輪と前記載置面とが離反するように前記載置面の高さを調整する調整機構
とを備えることを特徴とする。

　前記ロボットにおいて、前記調整機構は、側面視でＸ字状に交差する第一アームと第二
アームとを備えてもよい。

　前記ロボットにおいて、前記第一アームと前記第二アームとが交差する軸は、前記第一
アーム及び前記第二アームの長手方向中心からずれてもよい。

　前記ロボットにおいて、前記軸は、前記第一アーム及び前記第二アームの長手方向中心
よりも前記展開車輪の側にずれてもよい。

　前記ロボットにおいて、前記第一アームは、前記展開車輪の側ほど上方に位置するよう
に傾斜して延びると共に、側面視で前記第二アームと交差する部分で下方に凸のＬ字状に
形成され、前記第二アームは、前記展開車輪の側ほど下方に位置するように傾斜して延び
ると共に、側面視で前記第一アームと交差する部分で上方に凸のＬ字状に形成されてもよ
い 。

　前記ロボットにおいて、前記調整機構は、前記展開車輪の展開量に応じて前記載置面の
傾き及び高さを調整してもよい。

　前記ロボットにおいて、前記展開車輪を補助する補助車輪と、前記補助車輪を支持する
支持部材とを備えてもよい。

　前記ロボットにおいて、前記支持部材には、前記展開車輪の側に側面視で直線状の傾斜
面が形成されてもよい。

　前記ロボットにおいて、前記支持部材には、前記展開車輪の側に側面視で湾曲状の湾曲
面が形成されてもよい。

　前記ロボットにおいて、前記支持部材には、前記展開車輪の側にベルトコンベアが設け
られてもよい。

　本発明の第一の態様に係る荷台は、載置面を有する載置部と、 径 方 向 に 展 開 可 能 な 展 開 車 輪 と 、 前 記 展 開 車 輪 の 展 開 過 程 で 前記載置面が水平に維持されるように前記載置面の傾きを調整すると共に、 前 記 展 開 車 輪 の 展 開 過 程 で 前 記 展 開 車 輪 と 前 記 載 置 面 と が 離 反 す る よ う に 前記載置面の高さを調整する調整機構とを備えることを特徴とする。

効果

　本発明によれば、調整機構により、展開車輪の展開過程で、載置面が水平に維持される
と共に、展開車輪と載置面とが離反される。そのため、段差や障害物を乗り越える際に展
開車輪を展開する場合であっても、載置面が水平に対して斜めに傾いたり、展開時の展開
車輪が荷台又は荷台上の荷物に干渉したりすることを回避できる。従って、荷物を安定し
て搬送することができる。

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