魚眼カメラの内部パラメータの推定方法、推定装置、推定プログラム

2022.09.16 By 中央大学

機械工学

技術概要

魚眼カメラが、複数の視覚的な特徴点を含む空間内で、回転軸線の周りで回転される間に、複数の異なるタイミングのそれぞれで複数の特徴点を撮像することにより、複数の魚眼画像を得る、撮像ステップと、各特徴点に対応する各魚眼画像中の観測点の集合から得られる軌跡を含む軌跡画像を生成する、軌跡画像生成ステップと、軌跡画像に基づいて、前記魚眼カメラの内部パラメータを推定する、推定ステップと、を含む。

用途・応用

魚眼レンズ

背景

 従来、魚眼カメラを用いて、例えばストライプを含むパターン等を有する被写体を撮像し、撮像により得られた画像に基づいて、魚眼カメラの内部パラメータを推定する技術が、知られている(例えば、特許文献1)。

【先行技術文献】
【特許文献】
【 特 許 文 献 1 】 特 開 2007‑192832号 公 報

課題

 しかしながら、上述した技術では、上記のように特別な構成を持った被写体を事前に用意する必要があり、また、そのような被写体を魚眼カメラで撮像するにあたって、魚眼カメラに対する被写体の向きや距離等に応じて、内部パラメータの推定結果がばらつくおそれがあった。

 本発明は、上述した課題を解決するためのものであり、簡単かつ高精度に、魚眼カメラの内部パラメータを推定できる、魚眼カメラの内部パラメータの、推定方法、推定装置、及び推定プログラムを提供することを目的とするものである。 

手段

 本発明の推定方法は、魚眼レンズを備えた魚眼カメラの内部パラメータの推定方法であって、前記魚眼カメラが、複数の視覚的な特徴点を含む空間内で、該魚眼カメラの内部を通るとともに該魚眼カメラの光軸に対してほぼ垂直に延在する回転軸線の周りで回転される間に、前記魚眼カメラによって、複数の異なるタイミングのそれぞれで前記複数の特徴点を撮像することにより、複数の魚眼画像を得る、撮像ステップと、前記各特徴点に対応する前記各魚眼画像中の観測点の集合から得られる軌跡を含む、軌跡画像を生成する、軌跡画像生成ステップと、前記軌跡画像に基づいて、前記魚眼カメラの内部パラメータを推定する、推定ステップと 、を含むことを特徴とする。

効果

 本発明によれば、簡単かつ高精度に、魚眼カメラの内部パラメータを推定できる、魚眼カメラの内部パラメータの、推定方法、推定装置、及び推定プログラムを提供することが
できる。

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特許情報

特許第6525195号

JPB 006525195-000000