移動体が移動可能な領域を判定することができる技術

2022.10.06 By 明治大学

情報

技術概要

単眼のカメラが撮影した画像に基づいて移動体が移動可能な領域を判定する

用途・応用

自律移動、自動運転、ロボット

背景

 近年、ロボット等の自律的に動作する移動体が研究されている。このような移動体は、移動体が走行可能な領域を判定する必要がある。従来、このような移動体は距離センサを備え、距離センサの測定結果に基づいて走行可能な領域を判定していた。

課題

 しかしながら、距離センサは高額であることから、例えば、単眼のカメラ等のより安価なデバイスを用いた方法によって走行可能領域を判定する方法が求められている。

 上記事情に鑑み、本発明は、単眼のカメラが撮影した画像に基づいて移動体が移動可能な領域を判定することができる技術の提供を目的とする。

手段

 本発明の一態様は、単眼のカメラである単眼カメラを備える移動体が前記単眼カメラによって撮影した画像を単眼カメラ画像とし、予め定められた条件であって前記単眼カメラ画像の移動体撮影画像の画素についての条件を示す情報であって前記単眼カメラ画像の画素が前記移動体が移動可能な位置を示す画素である条件を示す情報を判定情報とし、前記単眼カメラ画像の画素のうち前記移動体が移動可能な位置を示す画素を移動画素として、前記単眼カメラ画像及び前記判定情報に基づいて前記単眼カメラ画像の各画素が前記移動画素か否かを判定する判定部と、前記移動体の移動方向に平行な面を移動面とし、平坦な仮想的な面を仮想面として、光軸と前記仮想面との関係が前記単眼カメラの光軸と前記移動面との関係と同一である距離センサが前記仮想面を撮影したと仮定した場合における距離画像を第1基準距離画像として、前記第1基準距離画像と前記単眼カメラ画像と前記判定部の判定結果とに基づいて、前記移動画素ごとに前記移動画素が示す位置から前記単眼カメラまでの距離を取得する距離取得部と、を備える移動体制御装置である。

効果

 本発明により、単眼のカメラが撮影した画像に基づいて移動体が移動可能な領域を判定することが可能となる。

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特許情報

特願2019-052812

JPA 2020154751-000000